Aikoinaan kiipeily oli kiipeämättömien vuorten valloittamista. Silloin tärkeintä oli huipulle pääsy, eikä muita sääntöjä tarvittu. Erilaisia apuvälineitä kehitettiin ja käytettiin apuna, eikä suurta merkitystä ollut sillä, käytettiinkö nousussa apuna lyöntihakoja, tikapuita tai lisähappea. Nykyään kiipeilyssä kiinnitetään entistä enemmän huomiota nimenomaan tyyliin ja tapaan, jolla kiivetään. Kiipeilyyn on kehityksen myötä kehittynyt erilaisia sääntöjä, ja usein puhutaan kiipeilyn ”etiikasta” kun näitä sääntöjä ja niiden noudattamista verrataan. Vaikka kiipeily lajina on syntynyt vuorilla, suurin osa Suomen harrastajista ovat seinä- ja kalliokiipeilijöitä.

Tavoiteltava huippu voi olla valloittamaton vuori, parin metrin korkuinen siirtolohkare tai sisäkiipeilyreitin viimeinen ote. Siltikin kiipeilyn jokaisessa alalajissa löytyy kiipeilylle ominaisia piirteitä ja haasteita sekä henkisellä että fyysisellä tasolla.