Yläköysikiipeily on helpoin ja turvallisin korkealla tapahtuva vapaakiipeilyn muoto. Yläköysikiipeilyä tehdään aina pareittain ns. “köysistössä”. Yläköysikiipeilyssä köysi kulkee seinämän huipulla kiinnitetyn ankkurin kautta varmistajalle, jolloin kiipeilijän etenemistä voidaan varmistaa koko ajan. Kiipeilijän otteen irrotessa, hän jää yksinkertaisesti vain istumaan köyteen. Kiipeilyn alkeiskursseilla useimmiten aloitetaan aina yläköysikiipeilyllä. Yläköysikiipeilyä voi harrastaa sekä sisäseinillä että monilla kallioilla Suomessa. Sisäseinillä yleensä köydet ovat valmiina paikallaan, ja kiipeilijä tarvitsee varmistamiseen omat istumavaljaat sekä varmistusvälineet. Monesti näitä varusteita voi myöskin vuokrata.

Yläköysikiipeilyä varten suositellaan alkeiskurssi, jossa opitaan turvallinen varmistaminen ja kiipeily. Kurssit kestävät sisäseinällä useimmiten yhden illan, ja kurssin jälkeen pääsee yleensä omatoimisesti kiipeilemään seinälle. Ulkokalliolla kiipeilijän täytyy itse kiinnittää köydet turvallisesti sekä muutenkin huomioida luonnon olosuhteet ja vaaralliset paikat. Ennen kun siirrytään kiipeilemään ulkokallioille, on syytä käydä erillinen kalliokiipeilykurssi. Useimmat harrastajat aloittavat tänä päivänä sisäseinällä, mutta pätevän kouluttajan kanssa voi ihan hyvin mennä myös suoraan kalliokiipeilyn alkeiskurssille. Kalliolla kiipeily on vaativampaa ja kurssi kestää usein 1-2 päivää.

Yläköysikiipeily on monen harrastajan pääasiallinen kiipeilymuoto. Jotkut harrastajat siirtyvät edelleen alaköysikiipeilyyn, joka usein koetaan jännittävämpänä ja suurempaa mielen hallintaa vaativana kiipeilymuotona. Yläköysikiipeily on hyvää liikuntaa ja monen pääasiallinen harrastus. Kiipeilykisoissa kuitenkin vain nuorimmat juniorit kiipeävät yläköydellä. Yläköysikiipeilyn rajoitukset tulevat vastaan ulkokallioille ja isommille seinille siirryttäessä. Suomessa matalat kalliot antavat usein mahdollisuuden käydä kallion päällä kiinnittämässä köydet etukäteen, mutta isommalla vuorella tai pitkällä kallioreitillä tätä mahdollisuutta ei ole. Silloin ainut tapa edetä on alaköysikiipeily, missä köysi viedään mukanaan alhaalta, sitä kiinnittäen matkan aikana välivarmistuspisteisiin.